機械手協議書范本
甲方： 乙方：
本技術協議為商務主體合同 （合同編號：） 的不可分割的技術部分，與主體合同具有同等法律效力。本協議包含以下十二個部分：
一、 用途：
本設備為注塑取件的設備，動作過程為：接到動作命令后，機械手下降、抓取注塑件、機械手上升；機械手平移到下一個位置、機械手下降、放開注塑件；機械手上升；機械手后退平移到原來位置停下，等待下一次的命令。
二、 主要技術參數
1、機械手完成一個周期動作的時間小于30秒。
2. 機械手的水平移動距離：1800--2000mm。
3. 機械手的水平移動及定位精度 ≤ 0.1mm
4. 機械手通過更換夾緊聯桿臂，可完成3KG、8KG、的注塑件取件工作。不同規格的夾緊聯桿臂作為隨機附件。
三、 系統組成及介紹
該設備由機械手、升降機構、平移機構、龍門架、控制系統等組成。
1．機械手，采用四連桿機構，由氣缸驅動，完成工件的抓放。
2．升降機構，采用雙氣缸驅動方式，完成工件的升降動作。
3．平移機構，由伺服電機驅動，完成兩個機械手的水平移動，導向部分采用高精度滾動導軌，實現精確定位。
4．龍門架，用于支撐整個運動機構。
5．控制系統，機械手專用控制電腦/可中英文切換/采用雙編程模式(固定程式及教導式編程)對整個機構實現動作和位置控制。
四 、主要元器件選型清單
五、安裝調試
1、在合同生效后10日乙方應向甲方提交設計方案和進度表，并經甲方確認后實施。
2、甲方負責按乙方提供基礎圖施工，乙方在設備發運前對基礎進行驗收。
3、乙方負責從電源母排接至乙方電源柜，乙方負責提供電控柜至設備之間的'各類電纜.控制線。
六、設備驗收：
1、設計驗收：乙方設計完成后通知甲方進行設計圖紙的會簽。乙方對方案或總圖進行修改前，必須得到甲方認可。
2、預驗收
2．1產品發貨以前，乙方應提前通知甲方抵達乙方進行驗收；
2．2驗收內容：金屬結構件、焊接件是否達到質量要求；控制系統是否符合技術協議規定；各傳動部件的單機運動是否可靠平穩。
2．3檢驗合格后，乙方方可進行發運；
2．4現場安裝調試完成后，雙方驗收確認所有設備功能符合合同技術規格要求后，向甲方移交所有技術資料及全部軟件簽署最終驗收報告一式二份。
2.5乙方對設備不準設置任何限制密碼（系統編程密碼必需告知甲方）。
七、設計及驗收規范和標準
1． 計量單位采用國際單位（SI）標準。
2. GB 7947-87 《絕緣導體和裸導體的顏色標志》
3. GB 50254—96～GB 50259—96 《電氣裝置安裝工程施工及驗收規范》
4. GBJ65-83 《工業與民用電力裝置的接地設計規范》 八、雙方責任：
甲方責任：
1．在安裝調試過程中甲方派人協調；
2．負責按乙方的圖紙完成土建施工；
乙方責任：
1．乙方現場人員必須遵守甲方的各項現場管理制度；
2．按協議要求按期設計，制造，安裝，調試設備；
3．自設備驗收之日起提供二年的包修；
4．向甲方提供制造設備的關鍵材料及外購件的生產廠家，合格證，說明書；
5．在制造過程中如需作任何改動，須經甲方簽字同意，方可修改。
6.乙方對設備不準設置任何限制密碼（系統編程密碼必需告知甲方）否則視乙方違約。
九、技術文件資料要求
以上資料提供相應的電子文檔。
十、人員培訓
1、乙方在調試之間,對甲方操作人員進行免費技術培訓,培訓時間至少為一周。
2、培訓內容:設備的操作、試驗數據處理及參數改變等，程度為使其能達到獨立操作，能進行日常維護和簡單的故障診斷及維修。
3、在設備安裝、調試及終驗收過程中，乙方工程師自始至終對甲方人員進行操作、維修、保養等內容的培訓。
十一、質量包修期
包修期限，從驗收合格之日起二年內．竣工驗收半年內設備不能正常使用三次維修仍不能滿足使用要求的，應予以更換新設備。
十二、其它
1、制造的設備油漆顏色白色，乙方完成。
2、如遇本協議未盡事宜，雙方應友好協商解決。
3、本協議與合同有同等法律效力，雙方簽字蓋章后即行生效。 一式陸份，雙方各執三份。
甲方：乙方：合同章： 合同章：
二零XX年 五 月 十一 日
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