過去一般相信隸書之由來為“奏事繁多，篆字難成，即令隸人佐書，曰隸字”。但近來指出“隸”字亦有“附屬”的含意，可能意旨其為篆字之衍生。
秦隸
秦始皇在“書同文”的過程中，命令李斯創立小篆后，也采納了程邈整理的隸書。漢朝的許慎在《說文解字》記錄了這段歷史：“……秦燒經書，滌蕩舊典，大發吏卒，興役戍，官獄職務繁，初為隸書，以趨約易”。由于作為官方文字的小篆書寫速度較慢，而隸書化圓轉為方折，提高了書寫效率。郭沫若用“秦始皇改革文字的更大功績，是在采用了隸書”來評價其重要性(《奴隸制時代·古代文字之辯正的發展》)
漢隸
西漢初期仍然沿用秦隸的風格，到新莽時期開始產生重大的變化，產生了點畫的波尾的寫法。到東漢時期，隸書產生了眾多風格，并留下大量石刻。《張遷碑》、《曹全碑》是這一時期的代表作。
漢隸在筆畫上具有波、磔(zhe)之美。所謂"波"，指筆畫左行如 曲波，后楷書中變為撇;所謂"磔"只右行筆畫的筆鋒開張，形如"燕尾"的捺筆。寫長橫時，起筆逆 鋒切入如"蠶頭"，中間行筆有波勢俯仰，收尾有磔尾。這樣，在用筆上，方、圓、藏、露諸法俱備， 筆勢飛動，姿態優美。在結構上，有小篆的縱勢長方，初變為正方，再變為橫勢扁方漢隸具有雄闊嚴整 而又舒展靈動的氣度。 隸書對篆書的改革包括筆畫和結構兩個方面。隸化的方法有變圓為方。變曲為直。調正筆畫斷連。 省減筆畫結構等等。其中以橫向取勢和保留毛筆書寫自然狀態兩面點最為重要。橫向取勢能左右發筆，上下運動受到制約。最終形成左掠右挑的八分筆法。而毛筆的柔軟性以使漢字筆畫產生了粗細方圓。藏 露等各種變化。還有字距寬。行距窄也是其章法上的一大特點。
漢隸表現在帛畫、漆器、畫像、鈾鏡中精美絕倫。而在碑刻中更顯其寬博的氣勢和獨特的韻味。漢隸主要有兩大存在形式：石刻與簡牘。魏晉南北朝隸書大多雜以楷書筆法;唐朝隸書不乏徐浩等書家。宋元明三朝的隸書也難振漢隸雄風。直至清朝。漢隸才得以復蘇。有余農、鄧石如、何紹基等，別有建樹。
隸書的第二次高峰
魏晉以后的書法，草書、行書、楷書迅速形成和發展，隸書雖然沒有被廢棄，但變化不多而出現了一個較長的沉寂期。到了清代，在碑學復興浪潮中隸書再度受到重視，出現了鄭燮、金農等著名書法家，在繼承漢隸的基礎上加以創新。